细粉加工设备(20-400目)
我公司自主研发的MTW欧版磨、LM立式磨等细粉加工设备，拥有多项国家专利，能够将石灰石、方解石、碳酸钙、重晶石、石膏、膨润土等物料研磨至20-400目，是您在电厂脱硫、煤粉制备、重钙加工等工业制粉领域的得力助手。
超细粉加工设备(400-3250目)
LUM超细立磨、MW环辊微粉磨吸收现代工业磨粉技术，专注于400-3250目范围内超细粉磨加工，细度可调可控，突破超细粉加工产能瓶颈，是超细粉加工领域粉磨装备的良好选择。
粗粉加工设备(0-3MM)
兼具磨粉机和破碎机性能优势，产量高、破碎比大、成品率高，在粗粉加工方面成绩斐然。
矸石露天分拣
MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司
人工拣矸生产线上每年都会出现意外安全事故，搬运矸石砸到手，砸到脚的事情时有发生。智能分拣系统可以实现无人自动分拣避免事故发生。 4 减少误分拣煤块数量 人工拣矸效率 鹤壁煤化提供矿山企业智能化升级改造服务，有无人值守自动装车、智能分拣系统 智能设备2024年1月3日 — 智能煤矸石分选机器人是将待选的原煤通过原煤供给系统平铺到带式输送机上，使用图像分析和大数据智能识别技术对煤与矸石进行数字化识别，再通过高压气源 智能煤矸石分选机器人的研究与应用新煤网2023年4月17日 — 试验结果表明，该结构的煤矸在线分拣并联机器人可有效识别煤矸石并自动完成分拣，识别和分拣效果较好。 同时，经试验证实对于重量小的矸石、分拣速率越高，通过配置不同负载的机器人，可以实现煤 煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统
2024年6月28日 — MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统,是一套煤矸石和块煤精准识别分选系统,可以替代人工选矸石。 [ 登录 / 时分拣多块矸石，分拣效率高；采用差异化阵列式喷嘴，提高 了喷吹力的力度分辨率，采用先进的路径寻优算法，根据矸石 的目标落点区域和矸石大小控制喷嘴开启、关闭与喷气 煤矿选矸机器人智能控制技术2022年10月18日 — 指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特征提取、非结构环境下煤矸石稳定可靠抓取、多目标任务多机器人智能协同分拣是煤矸石分拣智 煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术2024年5月31日 — 中新网深圳10月13日电(记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸 深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案 中国新闻网
基于计算机视觉的煤矸智能分选关键技术的研究*
2023年7月31日 — 针对露天煤矿传统人工选矸存在效率低、大块矸石处理不及时、劳动强度大、危险系数高、劳动力成本较高等问题，本文提出了一种新型智能选矸机器系统，通过 2021年11月19日 — 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首 煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划2022年11月5日 — 为了解决煤炭人工识别分拣劳动强度大，效率和精度低的问题。基于机器视觉技术，设计了一套由硬件系统和软件系统组成的煤炭自动识别分拣系统。为实现煤炭和矸石的自动识别，提出了基于灰度共生矩 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究2017年4月20日 — 煤矸石经筛孔尺寸50mm的分级筛分级后，筛下物通过带式输送机输送至矸石仓;筛上物进入动筛跳汰机分选，选出的高岭岩通过手选后输送至高岭岩产品仓，矿浆采用高频筛脱水，高频筛筛下物进入浓缩系 煤矸石分选有意义吗？能成功吗？
基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划
2021年9月5日 — 由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。2018年1月26日 — 然而 由于煤矸石的成分特征、堆存方式和堆积地形等因素， 长期大量露天堆放的煤矸石山不仅侵占农业耕地和破坏 地表原有植被，矸石淋溶水还将污染矿区周围土壤和地 下水，而且煤矸石中 FeS 等物质由于被空气氧化，热 量不断积累并达到燃点时导致煤矸 【综述】煤矸石特性与资源化利用研究综述2024年4月24日 — 煤矸石分拣 系统整体设计 煤矸石智能分选机器人主要由分流系统、视觉系统、执行系统以及上位机控制平台等部分组成，整体结构如图1所示。出煤口输送的煤和矸石，首先经过分流系统进行预处理，使得煤和矸石在输送带上被划分为2列，便于 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒，自然成堆，露天堆放方式，这种方式占用大量土地。据不完全统计，我国煤矸石山占地已近1．5万hm 2，而且随着煤矸石排放量的逐年增加，耕地被侵占的现象将进一步恶化，这将进一步加剧我国土地资源紧缺局面。此外，煤矸石山由于自燃等现象发生，其植被 矸石百度百科
煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展
2023年8月13日 — 运动规划是煤矸石智能分拣机器人研究过程中必不可少的一环,但是目前仍有一些问题待解决。首先介绍了煤矸石分选现状,其次分析了煤矸石智能分拣机器人运动规划的关键技术,主要包括如何追踪动态煤矸石、如何规划轨迹以减少冲击和如何针对障碍物进行避 2023年4月17日 — 在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析煤矸石通常露天堆放，日积月累，矸石山内部的热量逐渐积累。当温度达到可燃物的燃烧点时，矸石堆中的残煤便可自燃。自燃后，矸石山内部温度为800～1000℃，使矸石融结并放出大量的CO、CO 2、SO 2、H 2 S、NO x 等有害气体，其中以SO 2 煤矸石污染 百度百科2023年9月21日 — 图3 煤矸石露天 焚烧 （四）危险废物管理存在漏洞，违规处置问题突出 煤矸石露天焚烧现场发现，两处堆料点均有吨袋包装的酸性黑色泥状固体废物，散发刺激性气味，有部分黄色及乳白色渗滤液渗出，现场测试pH值在2以下，经取样鉴定为危险 江西玉山县固体废物监管不力，违规处置问题突出！环卫科技网
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2021年1月20日 — 摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了 2024年6月13日 — 矸石智能分拣机器人开始逐渐得到应用。曹现刚 等[9]开发了以桁架式为主体的煤矸石智能分拣机 器人,如图2[9]所示。随着工业机器人应用场景的日益丰富,一些工 业上常用的机器人开始逐渐被应用于各个行业的 分拣工作[10],包括煤矸石分拣,如串联式机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2023年9月24日 — （三）煤矸石露天 焚烧屡禁不止，严重污染周边环境 2021年至今，上饶市玉山生态环境局共发现并查处7起露天焚烧煤矸石案件，但非法露天焚烧煤矸石禁而不止。督察发现，在岩瑞镇宅前村马鞍山矿山西侧山林中存在一处生产窝点，用木炭和柴油 玉山县固体废物监管不力 大量工业固废随意掩埋 凤凰网2024年3月14日 — “目前，我国煤矸石堆存量已超过50亿吨，占用大量土地，带来比较严重的环境污染风险。”全国政协委员、中国工程院院士、中国矿业大学（北京）教授武强提出，有必要在富煤县域创建煤矸石高值化利用循环产业园。我国煤矸石堆存量已超过50亿吨，如何处理？ 澎湃新闻
基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法 百度学术
2020年8月28日 — 摘要： 本发明属于煤炭分选技术领域,具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法,该系统包括振动筛,传送带,光电开关,光照箱,偏振相机,控制柜,工控机,并联机器人,煤矸石料框和煤料框本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像,并计算平均偏振强度 2022年4月26日 — 从定制打光方案、相机成像，到煤矸石识别，再到输出坐标，控制机械手拣出，让煤矸石分拣 识别真正告别人工操作。目前，该方案已在思谋科技旗下工业 AI 一站式平台 SMore ViMo 上线，并已逐步开放面向行业客户的试用。煤矸石是煤炭开采中的 案例分享 加速清洁能源体系，SMore ViMo 打通煤矸石识别 2022年9月22日 — 前苏联对煤矸石的利用主要是 3 个方面。a利用煤矸石和矸石火烧岩生产砖和多孔轻集料等建筑材料。如顿巴期矿区每年排出约 60×107t 煤矸石，积存约 8×10t，加工后的自燃煤矸石，作为筑路材料，铺在沥青混凝土路面下，作双烟垫层的底层。该区已建成 500多千米的大小街道和人行道，年利用煤矸石 国外煤矸石资源再利用现状 知乎2011年10月18日 — 煤矸石是煤矿建井和生产过程中排出的一种混杂岩体，包括煤矿在井巷掘进时排出的矸石、露天煤矿开采时剥离的矸石和洗选加工过程中排出的矸石，煤矸石产生量约占煤炭开采量的10％～15％。2007年，世界硬煤产量为56亿吨，其中电煤为485亿吨，焦煤 国内外煤矸石资源化利用的现状及趋势 水泥网
TGS智能选矸机器人
高识别率 红外光与可见光相结合 多级融合煤矸识别系统 煤中带矸率小于3% 矸石含煤率3%以下 节能环保 物理分拣，无污染 电能，无需其它能源 红外及可见光智能识别，无辐射 操作简单 可实现无人值守 可在原人工选矸系 2024年8月1日 — 矸石分拣技术的提升注入了新的活力。煤矸石分拣 机器人是借助于矸石识别技术、机器视觉技术、机器 人技术、人工智能技术等，实现煤矸石高效分拣，随 着机器人技术与人工智能技术的深度融合，智能煤 矸石分拣机器人的研发已经成为重要的发展方向。目 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2018年9月27日 — 并且分拣矸石可减少入洗成本，提升成品煤品级，提高煤企经济效益。 但是目前的捡矸石几乎是靠人工来完成，效率低下，管理难，劳动强度大，用工难，同时这也是职业病的高发工种。而如果直接破碎作业，功耗过大，配件损耗大，极大地增加入洗成本。Alpha智能煤矸分选机器人矸石2019年9月20日 — 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司
煤与矸石机器人自动分拣 系统 一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。环境恶劣，分拣效率低下，对 2020年8月20日 — 目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣 双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究2021年10月24日 — 煤矸石通常露天堆放，日积月累，矸石山内部的热量逐渐积累。当温度达到可燃物的燃烧点时，矸石堆中的残煤便可自燃。自燃后，矸石山内部温度为800～1000℃，使矸石融结并放出大量的CO、CO2、SO2、H2S、NOx等有害气体，其中 煤矸石污染与危害自燃2020年7月24日 — 山西朔州是产煤大市，每年15亿吨的煤炭产量，有3000余万吨煤矸石需露天堆放。煤矸石实现废物利用的同时，也为企业创收。公司产品远销欧美、日韩、东南亚等35个国家和地区，累计为朔州创汇7912万美元，上缴税金近6000万元人民币。山西朔州破解矸石之困：煤矸石变高岭土科学技术
AI识别技术在煤矸石分拣中的应用【智能识别吧】百度贴吧
2024年6月6日 — AI识别技术在煤矸石AI识别技术在煤矸石分拣中的应用可以帮助提高分拣效率和准确性，降低人工成本，并减少人为错误。具体来说，AI识别技术可以通过以下方式在煤矸石分拣中发挥作用：1图像识别：利用计算机视觉技术，AI可以识别煤2022年10月18日 — 煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术2021年11月19日 — 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立 煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划2024年7月31日 — 成矸石山，当矸石山剧烈燃烧时，每天释放出的二氧 化碳达数万立方米。且随着我国矿井逐步向深部推 进，矸石地面洗选井下充填的处理方式也使矸石无 效运输耗能逐年上升，深部开采的强矿压问题也始 终威胁着采矿安全。数据显示，传统煤炭生产中伴煤矸石井下原位智能分选充填技术研究进展
人工捡矸的“后时代”，智能矸石分拣的强需求河南祺智科技
2020年2月21日 — 人工捡矸的“后时代”，智能矸石分拣的强需求 智能矸石分拣系统 智能分选系统是我公司与北大清华博士团队自主开发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时的水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度 2020年11月18日 — 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣，是实现煤矿智能化分选的重要装备。在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上，针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低，智能化程度不高等问题，设计了一 煤矸分拣机器人设计与关键技术分析依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协同 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划
2021年11月19日 — 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立 2021年11月19日 — 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首 煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划2022年11月5日 — 为了解决煤炭人工识别分拣劳动强度大，效率和精度低的问题。基于机器视觉技术，设计了一套由硬件系统和软件系统组成的煤炭自动识别分拣系统。为实现煤炭和矸石的自动识别，提出了基于灰度共生矩 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究2017年4月20日 — 煤矸石经筛孔尺寸50mm的分级筛分级后，筛下物通过带式输送机输送至矸石仓;筛上物进入动筛跳汰机分选，选出的高岭岩通过手选后输送至高岭岩产品仓，矿浆采用高频筛脱水，高频筛筛下物进入浓缩系 煤矸石分选有意义吗？能成功吗？
基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划
2021年9月5日 — 由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。2018年1月26日 — 然而 由于煤矸石的成分特征、堆存方式和堆积地形等因素， 长期大量露天堆放的煤矸石山不仅侵占农业耕地和破坏 地表原有植被，矸石淋溶水还将污染矿区周围土壤和地 下水，而且煤矸石中 FeS 等物质由于被空气氧化，热 量不断积累并达到燃点时导致煤矸 【综述】煤矸石特性与资源化利用研究综述2024年4月24日 — 煤矸石分拣 系统整体设计 煤矸石智能分选机器人主要由分流系统、视觉系统、执行系统以及上位机控制平台等部分组成，整体结构如图1所示。出煤口输送的煤和矸石，首先经过分流系统进行预处理，使得煤和矸石在输送带上被划分为2列，便于 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒，自然成堆，露天堆放方式，这种方式占用大量土地。据不完全统计，我国煤矸石山占地已近1．5万hm 2，而且随着煤矸石排放量的逐年增加，耕地被侵占的现象将进一步恶化，这将进一步加剧我国土地资源紧缺局面。此外，煤矸石山由于自燃等现象发生，其植被 矸石百度百科
煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展
2023年8月13日 — 运动规划是煤矸石智能分拣机器人研究过程中必不可少的一环,但是目前仍有一些问题待解决。首先介绍了煤矸石分选现状,其次分析了煤矸石智能分拣机器人运动规划的关键技术,主要包括如何追踪动态煤矸石、如何规划轨迹以减少冲击和如何针对障碍物进行避 2023年4月17日 — 在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析煤矸石通常露天堆放，日积月累，矸石山内部的热量逐渐积累。当温度达到可燃物的燃烧点时，矸石堆中的残煤便可自燃。自燃后，矸石山内部温度为800～1000℃，使矸石融结并放出大量的CO、CO 2、SO 2、H 2 S、NO x 等有害气体，其中以SO 2 煤矸石污染 百度百科
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